動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)在多個領(lǐng)域都有應(yīng)用，民用領(lǐng)域如智能起落架,、轉(zhuǎn)運(yùn)床、艦船穩(wěn)定平臺,、機(jī)動車載武器,、空中作業(yè)平臺、醫(yī)療車,、醫(yī)療船,、海上作業(yè)平臺等動態(tài)工況。

在動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)中,，調(diào)平控制器接收傾角傳感器輸出的縱傾角和橫傾角信息,，經(jīng)過動態(tài)調(diào)平算法計(jì)算后，通過驅(qū)動系統(tǒng)控制各支腿的伸出和縮回,，使工作平臺上的縱傾角和橫傾角一直達(dá)到要求的水平精度內(nèi),，是整個系統(tǒng)的中央邏輯處理單元。西安方元明科技股份有限公司推出的調(diào)平控制器產(chǎn)品采用28V電源輸入,，具有使用方便,、可靠性高,、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)。

動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)主要由機(jī)械支撐傳動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成,。以智能起落架的動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)為例,，主要組成如下：

a）平臺機(jī)械支撐傳動系統(tǒng)：主要由若干只電動缸（主要由傳動裝置、減速裝置組成）,，3臺伺服電機(jī),； 

b）主要由1只傾角傳感器、3臺測距儀（智能起落架）,；

c）控制系統(tǒng)： 1臺調(diào)平控制器,、3臺驅(qū)動器組成、調(diào)平控制面板,、電源組件與線纜等組成,。

主要組成部分的功能介紹：

1）調(diào)平控制面板：用于信息顯示與按鈕操作；

2）調(diào)平控制器：調(diào)平控制器負(fù)責(zé)接收調(diào)平控制面板的指令并進(jìn)行解析,，采集傾角傳感器與測距儀的信息,，通過總線控制下位動作系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)平撤收支撐動作，是整個系統(tǒng)的中央邏輯處理單元,； 

3）驅(qū)動器：驅(qū)動器接收調(diào)平控制器的指令,，驅(qū)動電機(jī)旋轉(zhuǎn)，使電動缸完成規(guī)定的動作,。驅(qū)動器可以在轉(zhuǎn)矩,、轉(zhuǎn)速、位置模式下驅(qū)動電機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行,；

4）傾角傳感器：傾角傳感器是多點(diǎn)動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)關(guān)鍵的器件之一,，其精度和安裝位置決定了多點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)的精度。同時傾角傳感器響應(yīng)的快慢也是決定系統(tǒng)能否快速調(diào)平的關(guān)鍵因素之一,；

5）測距儀：用于測量距地距離信息,；

6）伺服電機(jī)：直接動作單元，由驅(qū)動器控制運(yùn)動,，附帶電磁制動器,，用于電機(jī)自鎖；伺服電機(jī)帶有絕 對值編碼器,，用于實(shí)時反饋電動缸運(yùn)行信息,；

7）電動缸：機(jī)械動作執(zhí)行單元，主要由減速器,、絲杠,、軸承以及接近開關(guān)開關(guān)等組成；它的作用為將電機(jī)的轉(zhuǎn)動輸出，經(jīng)過減速器減速后將動力傳動到絲杠,，再經(jīng)旋轉(zhuǎn)傳動轉(zhuǎn)化為電動缸的直線伸出和縮回,； 

8）電源組件：向調(diào)平調(diào)平控制器、驅(qū)動器,、傾角傳感器等用電設(shè)備供電,。

圖1 動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)組成

圖2 控制器、伺服驅(qū)動器與伺服電機(jī)關(guān)系示意圖

產(chǎn)品特點(diǎn)

1,、操作簡單,、快捷

通過操作控制器面板，可對系統(tǒng)進(jìn)行自動控制,，對支腿進(jìn)行手動控制,。

2、狀態(tài)顯示齊全

控制器設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息,，方便客戶在調(diào)試,、運(yùn)行過程中瀏覽了解系統(tǒng)和支腿的實(shí)時相關(guān)狀態(tài)參數(shù)。

3,、控制簡單,、靈活

可對控制器內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)有環(huán)境和要求,。

4,、精度高、頻率高

控制器采用動態(tài)調(diào)平算法結(jié)合公司自主電動缸產(chǎn)品,，連續(xù)調(diào)平精度最高可達(dá)并穩(wěn)定于45′以內(nèi),，控制系統(tǒng)采用高響應(yīng)的電機(jī)驅(qū)動器及傾角傳感器，調(diào)平頻率高,。

1,、自適應(yīng)起落架

直升機(jī)作為一種旋翼飛行器，具有機(jī)動靈活,、起降方便的特點(diǎn),，因此在作戰(zhàn)、偵查,、反潛、救護(hù)等方面具有非常廣泛的應(yīng)用,。相比于陸地起降的直升機(jī),，艦載直升機(jī)在起降時需要面對更具挑戰(zhàn)的動態(tài)搖擺艦面，一旦艦面搖晃劇烈或飛行員操作失誤,，極易引發(fā)安全事故,。目前的艦載直升機(jī)降落常常借助于助降系統(tǒng)，為艦面和直升機(jī)配套相應(yīng)連接裝置，在提高安全性的同時,，卻增加了結(jié)構(gòu)復(fù)雜性和機(jī)體載荷,。因此，本產(chǎn)品可以主動適應(yīng)地形的自適應(yīng)起落架,，來解決艦載直升機(jī)搖擺艦面降落的難題,。

自適應(yīng)起落架包含三條支撐腿，前支撐腿稱為前起落架,、后兩條支撐腿組成主起落架,，每條支撐腿由兩個伺服電動缸驅(qū)動；慣導(dǎo)測量單元由陀螺儀和加速度計(jì)組成,，安裝在機(jī)體上,，可以用來檢測機(jī)體在各方向上的傾角及加速度，并將此信息反饋給控制系統(tǒng),；三臺對地測量裝置分別安裝在起落架各支撐腿的末端,，可以檢測各支撐腿末端與預(yù)定落足點(diǎn)之間的距離，并將此信息反饋給控制系統(tǒng),；運(yùn)動控制和伺服驅(qū)動系統(tǒng)嵌在機(jī)體內(nèi),，用來控制和驅(qū)動伺服電動缸的動作。

2,、智能轉(zhuǎn)運(yùn)床

傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)運(yùn)床沒有自穩(wěn)定和自動升降功能,，在病人的轉(zhuǎn)移或者運(yùn)輸過程中，由于轉(zhuǎn)運(yùn)麻煩和顛簸等原因造成病人的身體不適和二次受傷等多方面原因,。如今,，隨著科技和智能機(jī)器人的發(fā)展，我司的智能轉(zhuǎn)運(yùn)床能夠?qū)崿F(xiàn)上平面在顛簸的路面或者搖晃的艦船上,，能夠能夠自動調(diào)整轉(zhuǎn)運(yùn)床的位姿,，使其時刻處于平穩(wěn)狀態(tài)，且在在有需要時,，還可以實(shí)現(xiàn)平臺的升降功能,。

3、艦船穩(wěn)定平臺

主要運(yùn)用于海面上發(fā)射以及發(fā)射回收,，動態(tài)調(diào)平系統(tǒng)可以調(diào)整發(fā)射及回收平臺的狀態(tài),，使其處于平穩(wěn)狀態(tài)。

4,、海上作業(yè)平臺

工程船在海上作業(yè)時,，由于海浪引起的船體的搖擺和晃動，影響工程船在海上的工程作業(yè),，所以將動態(tài)調(diào)平運(yùn)用于海上作業(yè)平臺,，可進(jìn)行平臺的姿態(tài)調(diào)整來實(shí)現(xiàn)自穩(wěn)定,。